由于重載機器人及其整套抓具可以簡單而迅速地按產(chǎn)品要求進行調(diào)整，德國寶馬汽車公司用高荷載曲臂機器人安裝汽車前后軸總成。 Kuka公司的另外三臺重載機器人進入了位于德國雷根斯堡的寶馬汽車廠。這輛三駕馬車安裝1系列和3系列的整套前后軸，而且還可把未用螺釘固定的松散組件保持在指定的位置上。除此之外，機器人及其整套抓具可以簡單而迅速地按變化了的產(chǎn)品要求進行調(diào)整。四臺負荷能力達150kg的2000代Kuka機器人對車門的操作進行優(yōu)化。它們是提升臺的接班人。 機器人抓取檢驗后的前軸 寶馬汽車股份公司在其雷根斯堡汽車廠生產(chǎn)3系列汽車，車型種類有高級小轎車、跑車、敞篷轎車、全輪驅(qū)動以及M3和根據(jù)個性定制的汽車，自2004年6月以來也生產(chǎn)1系列的各種車型。早自1999年以來，寶馬汽車公司就開始使用KR 500型重載機器人，這種機器人是奧格斯堡制造廠家生產(chǎn)的，荷載能力500kg。這些機器人用于外傾調(diào)整設(shè)備。3臺新型重載機器人(一臺KR 500和兩臺KR 360)于2003年8月開始使用。這些機器人安裝在1系列生產(chǎn)線上，并用于與此相聯(lián)系的工廠改建上。 圖1 機器人將已經(jīng)組裝好和檢驗完畢的前橋從組裝系統(tǒng)上放到一個總成臺架上 KR 500型機器人(圖1)從組裝系統(tǒng)拿起全部組裝好并經(jīng)過檢驗的前軸，將其置于組裝機組支架(MAT)上。前軸在組裝支架上組裝成傳動系統(tǒng)，汽車制造廠在其總裝中心將其與相匹配的汽車進行組裝。 不管客戶訂購的是何種配置，機器人的組合抓具適用于1系列和3系列全部車型的前后軸。此外，機器人還能滿足寶馬公司的要求，把在操作過程中仍處于活動狀態(tài)的軸部件，如減振支柱和前軸穩(wěn)定器保持在指定的位置上。這樣，六軸機器人就可以把所有需要用螺釘固定的部件精確地定位在組裝支架MAT上。 機器人的控制裝置與車間的計算機編程控制裝置連接，車間的計算機經(jīng)過接口與總裝設(shè)備的主計算機進行通信。主計算機通知曲臂機器人，需要的是哪種車型的軸，機器人應(yīng)采用哪一套運行程序把這些軸放在組裝支架MAT上。 具有提升臺功能的重載機器人 兩臺KR 360型重載機器人（圖2)操作1系列和3系列的后軸。同時，機器人接替了提升臺的功能。第一臺KR 360型機器人將后軸從組裝系統(tǒng)上拿起來，在儲存器里將其放在組合工件支架上，存儲器將后軸組裝從組裝支架MAT上分開，因而寶馬即可連續(xù)為汽車總裝供應(yīng)后軸；第二臺機器人從存儲器上卸貨，把后軸放到組裝支架MAT上，為此需要放置位置的精確定位，像前軸一樣，這由一臺Perceptron測量系統(tǒng)負責測算。 圖2 兩套KR360型重型機器人正在搬運汽車的后橋，執(zhí)行輪轂組裝站的功能 為了使KR360在其任務(wù)方面處于最佳位置，因而機器人被置于1.5米高的底座上(圖3)。到取貨點和交貨點的正確距離是在安裝調(diào)試之前利用計算機支持的多面方法進行模擬和測算的。 圖3 機器人從1.5 m高的平臺上完成它們的任務(wù) 由于抓具的特殊性，機器人可以對雷根斯堡汽車廠里所有的汽車軸進行操作，也就是說，除了主系列車型的車軸之外，也可以對全輪驅(qū)動車型和M3車型的軸進行操作。由于機器人的控制裝置是把抓具作為第七根軸運動的，因而除此之外，KR 360型機器人還能夠?qū)⑿∞I車的車軸保持在輪轂上。 寶馬公司還把Kuka機器人用于1系列和3系列車門的自動操作上。四臺2000系列成對工作的KR 150型機器人裝備了400 mm的延長臂，取代了相同數(shù)目的提升臺及其所屬的交貨機械裝置。在這兩對機器人內(nèi)部，各有一臺KR 150分配到前車門和后車門。當帶有空運輸箱的電動空中吊車在提升臺上停車時，機器人即開始其運行過程。相關(guān)的機器人在轉(zhuǎn)動其抓具的同時，沉降到吊貨裝置里，從電動空中吊車中升起，將其放置于較低的一層，以備裝貨。兩位工作人員把從相應(yīng)車身上卸下的車門從兩側(cè)裝進吊車。爾后機器人運動吊貨裝置返回到較高一層，將其再交給電動空中吊車。由于機器人重復(fù)精度極高，可以避免車門和電動高架吊車受損傷，而由于其可自由編程，因而該裝置具有很高的靈活性。 機器人內(nèi)置緊急停車系統(tǒng) 提升臺已不能代表當前的技術(shù)水平，由于將提升臺更換為機器人，因而可使用性也提高到了寶馬公司所要求的數(shù)值上。此外，采用標準產(chǎn)品的機器人，過程也得到了優(yōu)化。最后，汽車制造商也從一體化內(nèi)置的緊急停車中得到了好處。只要某臺KR 150出現(xiàn)故障，另一對機器人便接管另一對機器人的任務(wù)。一旦需要這樣做，使用人員便可縮短備用機器人對的節(jié)拍時間。 這就是說，他可以短時間內(nèi)把機器人的功率提高到100%，這樣可把機器人按照電動高架吊車的工作周期進行調(diào)整。